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“没，钱够，就是吧，我们现在发现一个问题。”
“嗯，你说。”
“1907年，布雷盖就设计了多旋翼飞行器模型。相比直升机，在气动设计方面，尽可能的加大气动尺寸就会会获得更高的效率，除非遇到材料或者结构限制才会去选择分布式控制的方式。”
李乐一皱眉，“说人话。”
“多旋翼的结构飞行器，数学模型相对简单。只要旋翼推力足够大，板砖都能给推上天。”
“这不挺好？”
“可多旋翼的问题在于，姿态估计和飞行控制，对传感器的精度要求极高。”
“你们现在不是在做了么？有问题？”
“飞控。”
“飞控？”
“嗯，飞控就是无人机的大脑，可以看作是一个CPU加Dos系统。但是现在，我们遇到了一个绕不过去的问题，一是现在的飞控硬件大都源自于固定翼飞控。这些硬件器件没有经过可靠、规模化验证，现有的选型，大都是用于移动终端或者其他机器人的消费级别元器件，虽然能体现整体架构和控制成本，但是没有充分考虑到环境温度、抖动、商品化之后的供货过程。
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“二是软件技术体系冗余严重、资源不足，算法需要进一步更新。”曹鹏看了眼李乐，“哥，我这么解释你能明白了不？”
“我大概明白了，就是现在，胖子那边的机械组，可以把机器弄上天，但是你和小陆这边的飞控硬件和软件，因为技术局限，还没能到控制的那一步。”
“我们现在采用的是模块化搭建，分解开来就是开发传感器采集、舵机、电机的控制，再从航向、转速、俯仰、横滚等几个通道让飞行器稳定，随后是稳定悬停，最后是航线飞行。”
“意思是？”
“我们采用的自研，需要电容电阻逐个点到板子上，代码要一行一行敲到屏幕上。坏处是原来预计的出样品的时间可能会延长，好处是因为对硬件软件的充分理解，完成之后的后续的开发和改进和迭代速度会比较快。”
“比计划的延长多少时间？”
“按照现在的移动无线通讯技术、元器件的发展趋势，还有GPS等定位技术的开放程度，估计最快，在05到06年。”
李乐琢磨琢磨，“没问题，技术积累而已，等得起，你们慢慢来。”
“嗯，你能理解就成。”
“是吧，我多聪明，那也就是当年没学。”李乐顿觉得自己距离郁葱这几个人靠近了一大步。
“其实，我们那天聊了这种无人控制的发展阶段和方向，葱哥说，归纳起来，就是飞行，感知，交互。”
“在飞行这个阶段，是有一套完善的能够扩展的硬件架构系统，具备强大的计算，高带宽的总线通信，其次器件要根据飞行场景，在实时嵌入式操作系统上构建具有适应性的控制算法。最后，就是在使用温度、压力、振动、电磁兼容、飞行性.......”
“未来的发展方向，就是，硬件SOC，通信网络技术，可视化数据，还有模块软件几个层面进行.....你看，比如庞特里亚金极小值原理，英文叫Pontryagin's Minimum Principle，这个你懂吧，我就想，诶，诶，哥，哥？”
曹鹏自顾自，嘚吧嘚嘚吧嘚说了一大堆，转头看了眼正拿着手机发短信的李乐，皱了皱眉。
“啊，你说，你说，我听着呢，庞特里亚金是吧？”
“哥，我走了啊。”
“诶，别啊，我这正听着呢？”
“别了，我得写毕业设计去。”
“哦，那行吧。慢点啊。”
“好。”
“庞特里亚金，Pontryagin......”李乐嘴里嘀咕着，一边发动车。
“铛铛铛”几声，李乐一抬头，看到一穿着挺发神的姑娘敲自己车窗。
“咋？有事儿？”
“你好，我是这里的学生，能送我一路不？”
“学生？”
“啊，是。”
“大几的？”
“大三。”
“去哪儿？”
“看您的意思。”
“哦，问你个问题，你要是知道就上车。”
“您说。”
“Pontryagin，庞特里亚金是干嘛滴？”
“这个.......”
"得，拜拜了您内。这都不知道，还叫大学生？”
李乐一踩油门，窜了出去。留下姑娘在那嘀咕，这人，有大病？
