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鲁襄公四年，即公元前五六九年，三月，楚国将要进攻陈国，这个时候陈国国君陈成公去世，楚国便停止了进攻，可陈国依旧不听从楚国的命令。
鲁国的臧武仲听说了之后，就表示，陈国不服从楚国，一定会灭亡。大国实行礼仪却不去服从，对大国来说都会有灾难，更何况是小国呢？
夏季，叔孙豹到晋国朝见，这是对知武子聘问的回礼。
晋悼公设宴款待他，让乐师演奏《肆夏》的三章，叔孙豹没有答拜，演唱《文王》三曲，叔孙豹依旧没有答拜，直到演唱了《鹿鸣》三曲，进行了三次答拜。
韩献子于是派人询问穆叔（叔孙豹），您奉国君的命令光临我国，我国按照先君的礼仪并演乐来招待您，你为什么舍弃重大的而三拜微小的，请问这是什么礼仪？
穆叔则表示，《三夏》，是天子用来招待诸侯领袖的，使臣不敢听到。《文王》，是两国国君相见的音乐，不是使臣能听的。《鹿鸣》，是贵国国君用来嘉奖我国国君的，怎么敢不答拜呢？《四牧》，是君主用来慰劳使臣的，怎么敢不再拜？《皇皇者华》，是君主告诫使臣，‘一定要向忠信的人咨询’。我听说，‘向善人访求询问就是咨，咨询亲戚就是询，咨询礼仪就是度，咨询事务就是诹（zōu)，咨询困难就是谋’，我得到了这五种善，怎么敢不再三拜谢呢？
秋季，鲁襄公的生母定姒去世，她是鲁成公的妾，但因为是鲁襄公的母亲，所以尊称她为夫人。
鲁襄公当时才七岁，国事都由季文子决定，定姒的安葬没有在祖庙没停放棺木，没有用内棺，也没有举行虞祭（古礼，既葬之后的祭祀），匠庆就对季文子表示，您是正卿，但小君的丧礼没有完成，这便是不能让国君为他的生母送终。国君长大之后，会责备谁呢？
当初，季文子为自己在浦园的东门外种植了六棵槚木，匠庆请求用这些为定姒打造棺椁。季文子则说，简单点吧。
不过，匠庆没有听从，依然用它们为定姒打造棺椁，季文子也没有阻止。
《左传》评价是这样此事的，《志》（这本书好像是亡佚了，但从《左传》的几次引用来看，当是足以传世的经典）说，‘多行无礼，必自及也’，说的就是季文子这样的情况。
冬季，鲁襄公到晋国去听政，晋悼公设宴招待他。
鲁襄公请求把鄫国作为鲁国的附庸，晋悼公没有同意。
孟献子跟随在鲁襄公的身边，就表示，由于我国紧挨着仇敌，但还是愿意事奉君主您的，没有耽误君主的命令。而鄫国并没有想晋国的司马交纳贡赋，君主您的左右又时常对我国有所命令，我国狭隘窄小，恐怕无法满足贵国的要求，那便是我们的罪过了，因此我国国君蔡希望得到鄫国作为帮助。
晋悼公听后，便同意了鲁襄公的请求。
十月，邾国人与莒国人进攻鄫国，臧武仲前去救援，入侵邾国，在狐骀（邾邑，今山东滕州东南）被击败。
鲁国人前去接丧，都用麻系发，就是从这个时候开始，鲁国开始有用麻系发的习俗。
对于臧武仲的战败，鲁国国内的人写诗讽刺。
“臧之狐裘，败我于狐骀。
我君小子，朱儒是使。
朱儒！朱儒！使我败于邾。”
这首《朱儒诵》的意思是，姓臧的穿着狐裘，使我们在乎骀战败。我们的国君还是小孩子，把个侏儒当做差使。侏儒！侏儒！使我们在邾国被打败。
鲁襄公五年，即公元前五六八年，春季，鲁襄公从晋国回到了鲁国。
夏季，郑僖公派遣公子发到鲁国聘问，这是因为郑僖公刚刚继位。
叔孙穆子与鄫国世子巫到晋国，这是为了完成鄫国附属鲁国的手续。
吴国国君吴王寿梦派人到晋国来告知没有参加鸡泽之盟的原因。
