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庞统又说道：
“这二人性情刚烈，恐怕在路上会互相争斗。”
“主公不如亲自率军殿后策应。”
刘备便留下庞统守城，自己带着刘封、关平和五千兵马随后进发。
黄忠回到营中，下令第二天四更造饭，五更起兵，平明进军，从左侧山谷而行。
魏延却暗中派人探听黄忠的动向，探子回报：
“黄忠明日四更造饭，五更起兵。”
魏延听后暗喜，便吩咐自己的军士二更造饭，三更出发，天明时赶到邓贤寨前。
魏延的士兵吃饱饭后，摘下马铃，衔枚轻行，卷起旗帜，悄悄出发。
行军至三更左右，魏延忽然在马上沉思：
“只去打邓贤寨，显不出我的本领。”
“不如先攻泠苞寨，再以得胜之势攻取邓贤寨，两处功劳皆归我一人！”
魏延当即下令军士改道，向左边的山路行进。
天刚微亮，魏延军已接近泠苞寨。
他下令军士稍作歇息，整顿金鼓、旗幡、枪刀等器械，准备攻寨。
早有埋伏在路上的探军飞速报入泠苞寨中，泠苞早已做好防备。
一声炮响，川军三军上马，冲杀出来。
魏延策马挥刀，与泠苞交战。两人交马厮杀，战到三十回合时，川军分两路夹击汉军。
汉军连夜赶路，人马疲惫，难以抵挡，逐渐溃退。魏延听到背后阵脚大乱，只得舍弃与泠苞的战斗，拨马退走。
川军紧追不舍，汉军大败。
走不到五里路，突然山后鼓声震天，邓贤率领一队人马从山谷中杀出，拦住去路，高声喝道：
“魏延，快下马投降！”
魏延拼命策马逃走，哪知马匹忽然失蹄，双腿跪地，将魏延掀翻在地。
邓贤策马冲上前，挺枪刺向魏延。
枪未到，忽然听到弓弦响动，邓贤中箭坠马。
此时，后方的泠苞正准备来救援，忽见一员大将从山坡上纵马而来，厉声大喊：
“老将黄忠在此！”
挥舞大刀直取泠苞。
泠苞抵挡不住，急忙掉头后退，黄忠乘势追杀，川军大乱。
黄忠率军救下魏延，杀死邓贤，一路追至泠苞寨前。
泠苞回马与黄忠再战，不到十余回合，后方汉军大队人马冲杀而上。
泠苞无奈，只得弃了左寨，带着残兵败将退往右寨。
不料到右寨一看，只见旗帜完全换了模样。
泠苞大惊，勒马查看，见寨中当头一员大将，金甲锦袍，正是刘备——左有刘封，右有关平。
刘备大喝道：
“这寨子已是我夺下，你还想逃到哪里去？”
原来刘备率军从后方接应，趁机夺下了邓贤的右寨。泠苞腹背受敌，便沿着偏僻的小路想回雒城。
哪知走不到十里，狭窄山道伏兵齐起，用钩索将泠苞活捉。
原来魏延因自知违背军令无法解释，便收拢溃兵，借蜀地士兵的引导，在此设伏，成功将泠苞擒获，用绳索捆绑送往刘备军营。
刘备在军中立起免死旗，命令不得杀害缴械投降的川兵，若有人私下伤害降兵，则需偿命。
他还劝降兵们说：
“你们都是有父母妻子的人，愿意归降者可留军中，不愿意的也可放回。”
川兵闻言，纷纷欢呼。
黄忠安营扎寨后，前来见刘备，提议斩魏延以儆效尤，因其违背军令。
刘备立即召魏延前来，魏延恰好带着被俘的泠苞入帐。
刘备说道：
“魏延虽然有罪，但此次功劳可抵过。”
他命魏延向黄忠谢恩，并严令两人以后不得争斗。
魏延顿首认错，刘备重赏黄忠。
